16 jul

0 Comments

Arbejdsweekend

Af

Der har været snak om en at vi skal have en arbejdsweekend hvor der blandt andet skal flyttes krydsfelt og maskinerne i værkstedet skal flyttes ind hvor bundgaaren er som så skal flyttes ind i serverrummet.
For at finde ud af hvornår der er flest folk der kan komme og give en hånd med har jeg lavet en doodle hvor man kan skrive sig på med hvornår man kan.
Det kan gøres på følgende link http://doodle.com/3y5gwh5yyqpcm8u9

Gemt under: Events, HAL9k

17 jun

0 Comments

Roomba 500-series Easy Scheduling using an Arduino

Af

DSC_0879
I have a iRobot Roomba 500-series vacuum cleaner robot, but without any remote, or command center or anything; alas, I have to push a button everytime I want the cleaning revolution to start :-(

But no more! It turns out the Roomba can be programmed, quite easily, to schedule automatically, and all you need is:

  • 1 Arduino
  • 2 wires

The Roomba actually supports a serial protocol, the iRobot Roomba 500 Open Interface Specification, that allows remote control, driving, sensoring, and scheduling.

Finding the serial port

Remove the plastic cover. It is easiest to remove the vacuum bin, and carefully pry it off with a screwdriver.
DSC_0882DSC_0884

There should be a 7-pin plug, on the right side. It has the following pinout:

Roomba serial pinout

Roomba serial pinout

Program the Arduino

Use this sketch (download: roombaschedule.ino):


/*
Set a schedule on an iRobot Roomba 500 series, using just an Arduino.
Mads Chr. Olesen, 2015.
*/

const byte currentDay = 3;
// 0: Sunday, 1: Monday, 2: Tuesday, 3: Wednesday, 4: Thursday, 5: Friday, 6: Saturday
const byte currentHour = 2;
const byte currentMinute = 58;

// Schedule
const byte SUNDAY = 0x01, MONDAY = 0x02, TUESDAY = 0x04, WEDNESDAY = 0x08, THURSDAY = 0x10, FRIDAY = 0x20, SATURDAY = 0x40;

const byte daystorun = SUNDAY | MONDAY | WEDNESDAY | FRIDAY;
const byte times[14] = {
3, 0, // Sunday time
3, 0, // Monday time
3, 0, // Tuesday time
3, 0, // Wednesday time
3, 0, // Thursday time
3, 0, // Friday time
3, 0, // Saturday time
};

const int ledPin = 13;

void setup() {
Serial.begin(115200);
pinMode(ledPin, OUTPUT);
digitalWrite(ledPin, 0);

Serial.write(128); //Start
delay(1000);
Serial.write(131); //Safe mode, turns off Roomba light
delay(1000);
Serial.write(128); //Start, back to passive mode
delay(500);

//Set day time
Serial.write(168);
Serial.write(currentDay);
Serial.write(currentHour);
Serial.write(currentMinute);
delay(500);

//Set schedule
Serial.write(167);
Serial.write(daystorun);
for (int i = 0; i < 14; i++) {
Serial.write(times[i]);
}
}

void loop() {
digitalWrite(ledPin, 1);
delay(1000);
digitalWrite(ledPin, 0);
delay(1000);
}

You need to modify the variables at the top: set currentDay, currentHour, currentMinute according to the present time.
The pre-programmed schedule is to clean at 03:00 on Sunday, Monday, Wednesday and Friday. You can change this if you wish, by altering the daystorun and times variables.

If you don't modify the schedule, the Roomba should start automatically after 2 minutes.

Put it all together

You should now have a partially undressed Roomba, and a programmed Arduino. Now it is time to connect them. With both unpowered, connect the following:

  • Arduino GND to Roomba ground (pin 6)
  • Arduino TX (pin 1 on e.g. Uno) to Roomba RX (pin 3)

It should look like this:

DSC_0886

Now, the moment of truth. Press the "CLEAN" button on the Roomba, the light should go on. Plug in the USB for the Arduino. The Roomba light should turn off briefly, and after a few seconds the Arduino should blink it's LED. The schedule is now programmed, all done!

Gemt under: Extern, HAL9k

Tags: ,

22 feb

1 Comment

Chairbot (1)

Af

For nogen tid siden fik vi fat i understellet til en elektrisk kørestol. Vi syntes det var oplagt at bygge den om til en robot. Der fulgte ingen batterier med, men vi havde en hel del 12V blyakkumulatorer. To af dem i serie blev monteret (sammen med et nødstop), og så gik vi i gang med at lave reverse engineering af protokollen mellem joystick og motorstyring.

Ret hurtigt kunne vi dekode nok til at lave denne fine graf ved at bevæge joystick’en i en cirkel:

joy

Næste skridt var selvfølgelig at prøve at sende data til motorstyringen. Der blev lavet en server i node.js, som modtager data fra en virtuel joystick (dvs. en klient på en touch-device) via WebSockets og sender serielle data til motorstyringen (via en Arduino, som primært fungerer som USB -> seriel konverter). Med dette setup kan man fjernstyre stolen:

Gemt under: HAL9k, Projekter

13 nov

0 Comments

Hyggekrog

Af

Sidste torsdag blev der flyttet lidt rundt i spacet, så nu har vi en lækker lille hyggekrog:
hyggekrog
Samtidig fik vi sat de skabe op, som vi fik fat i på Thrane & Thrane auktionen, så nu er der god plads til medlemmernes projekter:

Skabe Flere skabe

Gemt under: Projekter

02 sep

0 Comments

Åbent hus

Af

Vi fik ikke taget så mange billeder til Åbent Hus i år, men det var et godt arrangement med masser af besøgende. Tak til alle der kom og kiggede, og til alle foredragsholderne. Også tak til PROSA og IDA for sponsorering af mad, drikke og snacks.

Gemt under: Projekter